이니셜D 구조 로봇 컨트롤러 0.3.0
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실장치 실행
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MKS ESC 75100 V2 두 대에 배터리·모터·홀센서를 연결한 뒤 각 ESC를
별도 USB 포트에 연결합니다. 최초 시험은 반드시 바퀴가 지면에서 떨어진
리프트 상태에서 진행합니다.

macOS: "이니셜D 구조 로봇 컨트롤러.app"을 Control-클릭 > Open으로 실행
Windows: "Start InitialD Rescue Controller.bat"을 실행

동작 예시 모드
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실장치 없이 GUI·카메라 표시·휘 ERPM·격자 좌표·이동 경로·지형 이벤트를
확인합니다. 이 모드는 모터 출력을 전송하지 않습니다.

macOS: "동작 예시 모드.command"
Windows: "Run Demo Mode.bat"

안전 동작
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- 한쪽 USB 단절/fault 시 양쪽 0A 및 DISARM
- 최초 UUID의 두 ESC를 2초 간격으로 자동 재연결
- 재연결 성공 후에도 0A/DISARM 유지; 수동 ARM 필요
- 웹 heartbeat 350ms 단절 시 양쪽 0A 및 DISARM
- 한 번 누르는 동작은 최대 5초
- 0A는 기계식 브레이크가 아니라 코스팅

좌표 주의
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맵 좌표는 휘 ERPM을 적분한 dead-reckoning 추정치입니다. IMU/LiDAR 보정 전에는
절대 위치나 인명 판단에 사용하지 마십시오.
